Desarrolla BUAP sistema de cooperación entre robots en ambientes no controlados

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Con este proyecto, estudiantes de la BUAP buscan que los robots puedan auxiliar en tareas como búsqueda y rescate, situaciones de contingencia, entre otras.// Foto: BUAP.

Por Redacción

Los robots han adquirido relevancia como mecanismo para auxiliar a las personas en situaciones difíciles o peligrosas; sin embargo, es importante que estos puedan interactuar, retroalimentarse del entorno y cooperar con otros para cumplir con otras tareas como búsqueda y rescate, situaciones de contingencia, implementación y despliegue de redes de comunicación, entre otras.

Por lo anterior, estudiantes de la Facultad de Ciencias de la Electrónica (FCE) diseñan un control basado en eventos para un sistema multi-agentes, capaz de realizar formaciones y seguir trayectorias en ambientes no controlados.

Los ingenieros Mauricio Longinos Garrido y Néstor Antonio Tolentino Medrano, desarrollan este sistema. La idea es que los robots puedan desplazarse en diferentes entornos y comunicarse entre ellos para realizar acuerdos sobre sus posiciones, así como de objetos que puedan interferir con sus trayectorias. Todo esto procurando tener un consumo energético eficiente.

El proyecto consiste en un conjunto de vehículos terrestres omnidireccionales (equipados con una tarjeta de cómputo empotrado “Raspberry Pi 3”), denominados agentes y que representan un nodo dentro de la red del sistema. Cada nodo cuenta con la capacidad de comunicarse a través de una herramienta del meta-sistema operativo ROS, el cual es una capa de software en donde se ejecutan los algoritmos y permite una mejor integración de estos.

Señalaron que para lograr que los agentes se desplacen por ambientes no controlados es necesario que estos logren identificar el entorno y se ubiquen dentro del mismo, a este proceso se le denomina SLAM, por su acrónimo en inglés (Simultaneous Localization and Mapping)

También añadieron un sistema de visión llamado OptiTrack, el cual consiste en un arreglo de cámaras infrarrojas distribuidas a lo largo y ancho de un espacio al que se denomina arena; estas cámaras calculan la posición de los objetos por medio de marcadores dispuestos tanto sobre los agentes, como sobre los obstáculos, de modo que el sistema puede adquirir las posiciones de los diferentes elementos.

Hasta el momento los estudiantes han logrado resultados satisfactorios de dos agentes físicos, capaces de realizar seguimiento de trayectorias y al mismo tiempo evitar colisiones entre ellos y con obstáculos conocidos, al mismo tiempo se han realizado implementaciones de diferentes algoritmos de SLAM de manera independiente.

Los alumnos mencionaron que actualmente se encuentran dentro de un ciclo continuo de desarrollo del proyecto, además que ya se cuenta con un artículo próximo a presentarse en la sexta entrega del EBCCSP (Event-Based Control, Communication and Signal Processing), congreso que tendrá lugar en Polonia.

Entre los siguientes pasos de esta investigación se encuentra finalizar la integración de los diferentes subsistemas, como el de visión, el de comunicaciones y enrutamiento, a la vez, incrementar el número de agentes para posteriormente realizar las debidas pruebas, tanto en simulador como en ambientes físicos reales.

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